在当今大规模制造业中，企业为进步出产功率，保证产品质量，遍及注重出产的悉数进程的主动化程度，机械手作为主动化出产线上的重要成员，逐步被企业所认同并选用。机械手的技术水平和使用程度在某些特定的程度上反映了一个国家工业主动化的水平，现在，机械手首要承担着焊接、喷涂、转移以及堆垛等重复性而且劳动强度极大的作业，作业方法一般采纳示教再现的方法。

  本文将规划一台四自由度的机械手，首要的功用便是主动换刀。首要，本文将规划机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，从而挑选适宜的传动方法、驱动方法，建立机器人的结构渠道；在此基础上，本文将规划该机器人的操控办理体系，包含数据采集卡和伺服放大器的挑选、反应方法和反应元件的挑选、端子板电路的规划和操控软件的规划，要点加强操控软件的可靠性和机器人运转进程的安全性，终究完成的方针包含：关节的伺服操控和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动状况、机器人的示教编程和在线修正程序、设置参考点和回参考点。

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