大部分工业机器人仅有一只手，但也有的有两三只或更多的手。但其效果简直相同，重复人或动物的上肢动作或完结其动作。一般说来，机械手是依据三条准则装置规划的。

  第一条准则是机械仿照人手结构。其关节有：下臂、肘、腕，均是依据轴向或活关节接合原理做成的。机器人的液压或电动筋肉保证这些关节能活动自若，同动物的关节相同；第二条准则是一些专门的杆可做成水平、笔直和角形的各种线性移动动作，这些移动可保证机器人手具有必要的灵活性；第三条准则是将上述两准则结合起来。

  规划机器人的手要处理很多反常杂乱的问题。这儿并非仅是考虑仿照人手所具有的功用；有时还考虑让机器人去完结人做不来的事儿。比方，工人用手艺加工半成品无法准确到一个微米，但机器人却能顺畅地完结这种使命。

  现在运用的工业机器人具有从几十公斤到三吨以上的起重力，移动自由度2～6个以上，定位准确度0．05～5毫米，服务区域规模0．01～10立方米。不过，这些性能取的都是平均值。比方英国制作了将12吨重的轴辊装置在磨床上的机器人。